contiki学习笔记（四）、contiki系统UDP通信原理（单播、多播、RPL介绍）

（1）、simple_udp_register()函数

contiki\core\net\ip

/*该函数简化contiki系统中基于UDP协议的Socknet接口操作，函数体中包含了udp_new()
与udp_bind()函数；udp_new()函数创建与远程节点地址及port连接；udp_bind()负责绑定接口
该函数将注册一个udp连接，同时指定一个回调函数，专门用于响应射频数据包接收事件。
远程IP地址设为NULL，表示本设备可以接收来自任何IP地址的数据包。若udp端口参数设为0
表示将设置一个临时的UDP接口在应用中使用*/

int
simple_udp_register(struct simple_udp_connection *c,
                    uint16_t local_port,
                    uip_ipaddr_t *remote_addr,
                    uint16_t remote_port,
                    simple_udp_callback receive_callback)
{

  init_simple_udp();

  c->local_port = local_port;
  c->remote_port = remote_port;
  if(remote_addr != NULL) {
    uip_ipaddr_copy(&c->remote_addr, remote_addr);
  }
  c->receive_callback = receive_callback;

  PROCESS_CONTEXT_BEGIN(&simple_udp_process);
  c->udp_conn = udp_new(remote_addr, UIP_HTONS(remote_port), c);
  if(c->udp_conn != NULL) {
    udp_bind(c->udp_conn, UIP_HTONS(local_port));
  }
  PROCESS_CONTEXT_END();

  if(c->udp_conn == NULL) {
    return 0;
  }
  return 1;
}

（2）、simple_udp_sendto()

/*该函数负责向指定IP地址发送UDP数据包，
数据包通过在第五个函数simple_udp_register()中注册的UDP端口传送
*/
int
simple_udp_sendto(struct simple_udp_connection *c,
                  const void *data, uint16_t datalen,
                  const uip_ipaddr_t *to)
{
  if(c->udp_conn != NULL) {
    uip_udp_packet_sendto(c->udp_conn, data, datalen,
                          to, UIP_HTONS(c->remote_port));
  }
  return 0;
}

可以看到，数据包的发送是有contiki中的Socknet接口函数uip_udp_packnet_sendto()执行的。

contiki使用事件机制实现数据接收，当系统中tcpip_event事件触发时，系统将自动调用响应函数处理收到的数据。

（3）、uip_create_linklocal_allnodes_mcast()函数

uip.h文件中，uip_create_linklocal_allnodes_mcast()函数原型定义如下：

/** \brief set IP address a to the link local all-nodes multicast address */
#define uip_create_linklocal_allnodes_mcast(a) uip_ip6addr(a, 0xff02, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0x0001)

该函数具有一个形参a,表示连接本地所有节点的多播地址，多播地址由8个16进制数表示。

（4）、单播原理

a、单播服务器端

#include "contiki.h"
#include "lib/random.h"
#include "sys/ctimer.h"
#include "sys/etimer.h"
#include "net/ip/uip.h"
#include "net/ipv6/uip-ds6.h"
#include "net/ip/uip-debug.h"

#include "simple-udp.h"
#include "servreg-hack.h"

#include "net/rpl/rpl.h"

#include <stdio.h>
#include <string.h>

#define UDP_PORT 1234
#define SERVICE_ID 190

#define SEND_INTERVAL		(10 * CLOCK_SECOND)
#define SEND_TIME		(random_rand() % (SEND_INTERVAL))

static struct simple_udp_connection unicast_connection;

/*---------------------------------------------------------------------------*/
PROCESS(unicast_receiver_process, "Unicast receiver example process");
AUTOSTART_PROCESSES(&unicast_receiver_process);
/*---------------------------------------------------------------------------*/
static void
receiver(struct simple_udp_connection *c,
         const uip_ipaddr_t *sender_addr,
         uint16_t sender_port,
         const uip_ipaddr_t *receiver_addr,
         uint16_t receiver_port,
         const uint8_t *data,
         uint16_t datalen)
{
  printf("Data received from ");
  uip_debug_ipaddr_print(sender_addr);
  printf(" on port %d from port %d with length %d: '%s'\n",
         receiver_port, sender_port, datalen, data);
}
/*---------------------------------------------------------------------------*/
static uip_ipaddr_t *
set_global_address(void)
{
  static uip_ipaddr_t ipaddr;
  int i;
  uint8_t state;

  uip_ip6addr(&ipaddr, 0xaaaa, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
  uip_ds6_set_addr_iid(&ipaddr, &uip_lladdr);
  uip_ds6_addr_add(&ipaddr, 0, ADDR_AUTOCONF);

  printf("IPv6 addresses: ");
  for(i = 0; i < UIP_DS6_ADDR_NB; i++) {
    state = uip_ds6_if.addr_list[i].state;
    if(uip_ds6_if.addr_list[i].isused &&
       (state == ADDR_TENTATIVE || state == ADDR_PREFERRED)) {
      uip_debug_ipaddr_print(&uip_ds6_if.addr_list[i].ipaddr);
      printf("\n");
    }
  }

  return &ipaddr;
}
/*---------------------------------------------------------------------------*/
static void
create_rpl_dag(uip_ipaddr_t *ipaddr)
{
  struct uip_ds6_addr *root_if;

  root_if = uip_ds6_addr_lookup(ipaddr);
  if(root_if != NULL) {
    rpl_dag_t *dag;
    uip_ipaddr_t prefix;
    
    rpl_set_root(RPL_DEFAULT_INSTANCE, ipaddr);
    dag = rpl_get_any_dag();
    uip_ip6addr(&prefix, 0xaaaa, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    rpl_set_prefix(dag, &prefix, 64);
    PRINTF("created a new RPL dag\n");
  } else {
    PRINTF("failed to create a new RPL DAG\n");
  }
}
/*---------------------------------------------------------------------------*/
PROCESS_THREAD(unicast_receiver_process, ev, data)
{
  uip_ipaddr_t *ipaddr;

  PROCESS_BEGIN();

  servreg_hack_init();

  ipaddr = set_global_address();

  create_rpl_dag(ipaddr);

  servreg_hack_register(SERVICE_ID, ipaddr);

  simple_udp_register(&unicast_connection, UDP_PORT,
                      NULL, UDP_PORT, receiver);

  while(1) {
    PROCESS_WAIT_EVENT();
  }
  PROCESS_END();
}
/*---------------------------------------------------------------------------*/

服务器端unicast_receiver_process进程开始后，生成本地ipv6地址，并将地址添加到本地地址列表中，并且打印出本地地址信息。然后，以本地地址ipaddr创建一个RPL DAG。
程序核心就是建立同客户端的远程连接，并绑定通信端口，指定射频数据接收的回调函数。之后，程序进入无线循环，进行监听系统事件，接收到射频数据后，立刻由receiver()函数响应，将客户端IP，port，lenght,data等回传给PC。

b、单播客户端

#include "contiki.h"
#include "lib/random.h"
#include "sys/ctimer.h"
#include "sys/etimer.h"
#include "net/ip/uip.h"
#include "net/ipv6/uip-ds6.h"
#include "net/ip/uip-debug.h"

#include "sys/node-id.h"

#include "simple-udp.h"
#include "servreg-hack.h"

#include <stdio.h>
#include <string.h>

#define UDP_PORT 1234
#define SERVICE_ID 190

#define SEND_INTERVAL		(60 * CLOCK_SECOND)
#define SEND_TIME		(random_rand() % (SEND_INTERVAL))

static struct simple_udp_connection unicast_connection;

/*---------------------------------------------------------------------------*/
PROCESS(unicast_sender_process, "Unicast sender example process");
AUTOSTART_PROCESSES(&unicast_sender_process);
/*---------------------------------------------------------------------------*/
static void
receiver(struct simple_udp_connection *c,
         const uip_ipaddr_t *sender_addr,
         uint16_t sender_port,
         const uip_ipaddr_t *receiver_addr,
         uint16_t receiver_port,
         const uint8_t *data,
         uint16_t datalen)
{
  printf("Data received on port %d from port %d with length %d\n",
         receiver_port, sender_port, datalen);
}
/*---------------------------------------------------------------------------*/
static void
set_global_address(void)
{
  uip_ipaddr_t ipaddr;
  int i;
  uint8_t state;

  uip_ip6addr(&ipaddr, 0xaaaa, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
  uip_ds6_set_addr_iid(&ipaddr, &uip_lladdr);
  uip_ds6_addr_add(&ipaddr, 0, ADDR_AUTOCONF);

  printf("IPv6 addresses: ");
  for(i = 0; i < UIP_DS6_ADDR_NB; i++) {
    state = uip_ds6_if.addr_list[i].state;
    if(uip_ds6_if.addr_list[i].isused &&
       (state == ADDR_TENTATIVE || state == ADDR_PREFERRED)) {
      uip_debug_ipaddr_print(&uip_ds6_if.addr_list[i].ipaddr);
      printf("\n");
    }
  }
}
/*---------------------------------------------------------------------------*/
PROCESS_THREAD(unicast_sender_process, ev, data)
{
  static struct etimer periodic_timer;
  static struct etimer send_timer;
  uip_ipaddr_t *addr;

  PROCESS_BEGIN();

  servreg_hack_init();

  set_global_address();

  simple_udp_register(&unicast_connection, UDP_PORT,
                      NULL, UDP_PORT, receiver);

  etimer_set(&periodic_timer, SEND_INTERVAL);
  while(1) {

    PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&periodic_timer));
    etimer_reset(&periodic_timer);
    etimer_set(&send_timer, SEND_TIME);

    PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&send_timer));
    addr = servreg_hack_lookup(SERVICE_ID);
    if(addr != NULL) {
      static unsigned int message_number;
      char buf[20];

      printf("Sending unicast to ");
      uip_debug_ipaddr_print(addr);
      printf("\n");
      sprintf(buf, "Message %d", message_number);
      message_number++;
      simple_udp_sendto(&unicast_connection, buf, strlen(buf) + 1, addr);
    } else {
      printf("Service %d not found\n", SERVICE_ID);
    }
  }

  PROCESS_END();
}
/*---------------------------------------------------------------------------*/

进程开始后，设置本地IPv6地址，并将该地址添加到本地地址列表，并打印出本地地址信息。
该程序核心是建立同接收端的远程连接，并绑定UDP_PORT端口。设置发送定时器，间隔循环触发系统定时事件。之后，程序进入无限循环，监听系统事件，若是发送定时器事件，就重置发送定时器，并设定另一个定时器用于数据发送；若新的定时器触发定时事件，就将获取服务器IP地址，并向服务器发送射频数据包。由receiver()函数响应数据接收事件。

（5）、多播原理

#include "contiki.h"
#include "lib/random.h"
#include "sys/ctimer.h"
#include "sys/etimer.h"
#include "net/ip/uip.h"
#include "net/ipv6/uip-ds6.h"

#include "simple-udp.h"


#include <stdio.h>
#include <string.h>

#define UDP_PORT 1234

#define SEND_INTERVAL		(20 * CLOCK_SECOND)
#define SEND_TIME		(random_rand() % (SEND_INTERVAL))

static struct simple_udp_connection broadcast_connection;

/*---------------------------------------------------------------------------*/
PROCESS(broadcast_example_process, "UDP broadcast example process");
AUTOSTART_PROCESSES(&broadcast_example_process);
/*---------------------------------------------------------------------------*/
static void
receiver(struct simple_udp_connection *c,
         const uip_ipaddr_t *sender_addr,
         uint16_t sender_port,
         const uip_ipaddr_t *receiver_addr,
         uint16_t receiver_port,
         const uint8_t *data,
         uint16_t datalen)
{
  printf("Data received on port %d from port %d with length %d\n",
         receiver_port, sender_port, datalen);
}
/*---------------------------------------------------------------------------*/
PROCESS_THREAD(broadcast_example_process, ev, data)
{
  static struct etimer periodic_timer;
  static struct etimer send_timer;
  uip_ipaddr_t addr;

  PROCESS_BEGIN();

  simple_udp_register(&broadcast_connection, UDP_PORT,
                      NULL, UDP_PORT,
                      receiver);

  etimer_set(&periodic_timer, SEND_INTERVAL);
  while(1) {
    PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&periodic_timer));
    etimer_reset(&periodic_timer);
    etimer_set(&send_timer, SEND_TIME);

    PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&send_timer));
    printf("Sending broadcast\n");
    uip_create_linklocal_allnodes_mcast(&addr);
    simple_udp_sendto(&broadcast_connection, "Test", 4, &addr);
  }

  PROCESS_END();
}

多播broadcast_example_process进程开始后，直接进入核心部分，首先注册UDP连接，建立同等设备的远程连接，并绑定通信端口，指定射频数据接收的回调函数。设置发送定时器，间隔循环触发系统定时事件；然后，系统进入无限循环，监听系统事件，若是发送定时器事件，就重置发送定时器，并设定另一个定时器用于数据发送；若新的定时器触发定时事件，通过uip_create_linklocal_allnodes_mcast()设置一个广播地址，接着调用simple_udp_sendto()函数以多播方式将数据包发送出去，射频数据包依旧由receive()函数响应，该函数将通信端口、数据长度等信息传给PC。

总结：

以上三个程序都是基于simple-UDP简单协议实现的。
单播通信中，收发双方使用会员模型交互通信，服务器与客户端节点注册相同的服务ID号，不需要储存对方节点的IP地址，便于实现动态通信；
接收节点创建一个RPL DAG；接收node在创建RPL DAG后，随即成为DAG 的 root node ，并且使用与发送节点相同的网络前缀。

多播通信中，UDP的简易版本simple-UDP依次使用简单的 连接结构体储存UDP连接，使用register函数初始化UDP连接，使用双定时器避免网络（信息）洪泛（flooding），设置多播IP地址，最后实现多播数据发送。

附录：

RPL协议：
RPL是基于IETF工作组标准的、应用于低功耗有损网络的路由协议；
RPL协议基于树型结构拓扑支持一个或多个 root nodes 向下遍历leaf nodes。使用RPL路由协议的网络中，可以包含一个或多个RPL实例;每个实例中，可以包含多个DAGs;每个DAG中存在唯一的DAG根。一个节点可以加入多个RPL实例，但是在一个实例中只能属于一个DAG。